[Robotique Webots] Sim-to-Real : Transfert matériel sur Arduino Uno, Bluetooth HC-06 & Vision par marqueurs ArUco (#5)
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📌 Points clés (TL;DR)
- Le problème : Contraintes sévères sur microcontrôleur (Arduino Uno avec 2 Ko de SRAM), glissement des roues et Reality Gap entre simulateur et monde réel.
- La solution : Calcul de pose par vision externe au plafond (ArUco 6-DoF à 60 FPS) et transmission des commandes moteur en Bluetooth série HC-06.