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📌 要約 (TL;DR)

• 課題(Problem): マイコン（Arduino Uno ATmega328P）の2KB SRAMによる計算制約、ホイールスリップやセンサノイズ、シミュレータ物理と実機ハードウェア間のSim-to-Realギャップ（Reality Gap）。
• 解決(Solution): PCが高レベルな画像処理とQ-Table推論を担当し、ArduinoはモータPWM駆動のみを担う**分散I/Oアーキテクチャ（HC-06 Bluetooth、115,200 baud）を構築。天井Webカメラの歪み補正とArUcoマーカーホモグラフィ（vision.py）**によるリアルタイム(x, y, θ)位置追跡システムを実装。
• 結果(Result): 仮想環境で学習済みの648-bin Q-Table重みのみを用いて、実機の1.2m × 1.2mアリーナで目標到達成功率86.7%を達成し、ハードウェア展開を完遂。