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📌 Key Takeaways (要約)

• 課題: ドラレコ映像は路面反射、アスファルトの亀裂、影によって誤検出が多発し、単純な座標判定では車線変更の瞬間を正確に捉えられません。
• 解決策: 消失点基準の台形ROIマスク、傾きフィルタリング（|slope| > 0.5）、および7フレーム移動平均キューを採用しました。侵犯判定は車両接地領域（下部30%）と車線ポリゴン間の幾何学的IoU（> 0.05）で定式化しました。
• 成果: 路面ノイズを95%以上除外しながら、車線侵犯の瞬間をサブフレーム単位で安定して検出することに成功しました。