[Webots 机器人] Sim-to-Real：通过 Arduino Uno、HC-06 蓝牙与 ArUco 视觉追踪实现硬件迁移 (#5)
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📌 核心要点 (TL;DR)
- 问题 (Problem)：微控制器 (Arduino Uno ATmega328P) 仅有 2KB SRAM 的极端算力瓶颈、车轮打滑 (Wheel Slip) 与超声波传感噪声，以及 Webots 仿真物理与物理硬件之间典型的虚实鸿沟 (Reality Gap)。
- 解决方案 (Solution)：采用分布式 I/O 架构 (HC-06 蓝牙, 115,200 baud)，上位机 PC 负责 OpenCV 视觉处理与 Q-Table 决策，Arduino 专注电机底层 PWM 驱动；配合俯视摄像头棋盘格去畸变与 ArUco 标记单应性矩阵 (
vision.py)，实现亚厘米级 (x, y, θ) 实时姿态追踪。- 实验结果 (Result)：仿真训练的 648 状态 Q 表格零样本迁移至物理 1.2m × 1.2m 障碍场地中，在无需真实微调的情况下达成了 86.7% 的目标到达成功率 (26/30 次试验)，成功跨越虚实鸿沟。